Représentation des déplacements des robots
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Langue : Français
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Thème de Représentation des déplacements des robots

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Date de parution :
Ouvrage 192 p. · 15.5x23.5 cm · Broché
ISBN : 9782866015725 EAN : 9782866015725
Hermes Science

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Représentation des déplacements finis et infinitésimaux des robots traite des modèles géométriques et cinématiques directs des robots car les qualités nécessaires à leur réalisation conditionnent en partie celles des modèles inverses utilisés pour la commande de ces machines. Les auteurs ont choisi l'approche analytique ou algébrique qui semble bien adaptée à la technologie actuelle des ordinateurs. L'ouvrage passe en revue les nombreuses formalisations proposées dans la littérature afin de les comparer au plan de l'efficacité calculatoire. Un nouveau formalisme est proposé qui tend à réunir les qualités de simplicité et d'efficacité.
1. Problématique de la modélisation géométrique et cinématique des robots Modélisation des déplacements finis - Modèles géométriques direct et inverse - Modèles cinématiques direct et inverse - Ouverture de la cinématique vers d'autres domaines de la robotique - Evolution des recherches dans le domaine de la cinématique des robots 2. Modélisation des déplacements finis des robots par matrices 4x4 Formalisations rencontrées dans la littérature spécialisée - Formalisation de Denavit-Hartenberg - Formalisation de Paul - Formalisation de Khalil-Kleinfinger - Formalisation C-B - Formalisation de Sheth-Uicker - Formalisation basée sur les matrices G-M - Formalisation de Megahed - Formalisation proposée par les auteurs - Présentation générale de la méthode TCS - Modélisation de la forme géométrique des éléments cinématiques - Modélisation des déplacements finis dans les paires cinématiques - Formalisation basée sur les matrices F-D - Formalisation basée sur les matrices D-F - Formalisation basée sur les matrices B - Formalisation basée sur les matrices E - Analyse comparative des formalismes de modélisation des déplacements finis des robots par matrices 4x4 - Algorithme pour le modèle géométrique direct basé sur la méthode TCS 3. Modélisation des déplacements infinitésimaux par matrices 4x4 Déplacements infinitésimaux et opérateurs infinitésimaux - Corrélations entre les déplacements infinitésimaux exprimés dans des systèmes de coordonnées différents 4. Calcul de la matrice jacobienne Méthodes connues dans la littérature spécialisée - Méthode de Vukobratovic-Potkonjak - Méthode de Renaud - Méthode de Paul - Méthode de Waldron - Méthode de Olson-Ribble - Méthode de Orin-Schrader - Méthode de Li-Hemami-Sankar - Méthode proposée par les auteurs - Algorithme de calcul de la matrice jacobienne - Calcul de la matrice jacobienne exprimée dans divers systèmes de coordonnées - Analyse comparative des méthodes de calcul de la matrice jacobienne Conclusion - Bibliographie
Cet ouvrage présente les nombreux formalismes ou formalisations que l'on peut trouver dans la littérature spécialisée. Il les critique et les compare, principalement au plan de l'efficacité calculatoire. Un nouveau formalisme qui semble réunir les qualités de simplicité et d'efficacité est proposé par les auteurs. Il sera utile aux étudiants en mécanique et robotique ainsi qu'aux ingénieurs impliqués dans la réalisation de certaines machines car il fait le point sur l'acquit actuel en matière de modélisation cinématique et permet de procéder à des choix pratiques en connaissance de cause.