La CAO en robotique, outils et méthodologies
Coll. Etudes en mécanique des matériaux & des structures

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Langue : Français

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Date de parution :
Ouvrage 382 p. · 15.5x23.5 cm · Broché
ISBN : 9782866016951 EAN : 9782866016951
Hermes Science
La CAO en robotique présente les principaux problèmes - et les solutions actuelles - étudiés depuis vingt ans en robotique dans le domaine de la mécanique. Ils portent principalement sur la complexité géométrique, la cinématique des systèmes multicorps, la programmation et la simulation graphique en CAO, la conception des systèmes mécaniques robotisés avec l'introduction des concepts de synthèse de robot, synthèse de mécanisme et synthèse de site robotisé. Les problématiques abordées sont illustrées par des exemples industriels. En effet, les questions avancées par les chercheurs sont le plus souvent issues de problèmes posés dans le monde industriel. Réciproquement, toute idée nouvelle doit être validée expérimentalement. Le troisième objectif de ce livre est de contribuer à la diffusion et à la publication de résultats scientifiques récents. Une véritable analyse des résultats est effectuée afin de mettre en relation et de mieux comprendre les arguments physiques, mathématiques et méthodologiques qui ont pu conduire à les proposer.
1. Introduction 2. Outils d'analyse des performances des robots : aspects géométriques et cinématiques Introduction - Notion d'accessibilité : espace de travail - Concept d'aspect - Notion de parcourabilité - Outils d'analyse des performances locales des robots - Cas des robots de morphologie générale - Conclusion 3. Synthèse de robots et de sites robotisés Introduction - Intégration des robots dans l'entreprise - Les variables de conception d'un robot et d'un site robotisé - Les critères et contraintes géométriques de conception - Synthèse de robot - Synthèse de site robotisé - Conclusion 4. Simulation et programmation hors ligne des sites robotisés Introduction - Outils de simulation - Planification de trajectoires - Programmation des sites robotisés - Annexes Les modèles en robotique - Modèles géométriques de l'environnement - Outils d'analyses de parcourabilité de l'espace de travail - L'algorithme A* - L'offre industrielle. Bibliographie. Index.
Un des objectifs de cet ouvrage est de contribuer à la diffusion et à la publication de résultats scientifiques récents. Il s'adresse aux chercheurs et ingénieurs, roboticiens et mécaniciens, confrontés quotidiennement aux difficultés de mise en œuvre et de conception de systèmes robotisés.