Robotique mobile : la planification de trajectoire
Coll. Robotique

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Langue : Français
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Thème de Robotique mobile : la planification de trajectoire

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Date de parution :
Ouvrage 236 p. · 15.5x23.5 cm · Broché
ISBN : 9782866015497 EAN : 9782866015497
Hermes Science

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Résumé de Robotique mobile : la planification de trajectoire

L'objectif principal d'un robot mobile consiste à réaliser un mouvement en reliant un point source à un point destination. L'exécution de cette tâche avec un certain degré d'autonomie nécessite l'utilisation d'un ensemble de ressources et d'une structure assurant une coopération efficace entre elles. Les performances et capacités du robot dépendent à la fois de la qualité des ressources mais également de leur gestion. Cet ouvrage en décrit les mécanismes.

Sommaire de Robotique mobile : la planification de trajectoire

1. La robotique mobile 2. La planification de trajectoire en robotique 3. La modélisation statique d'environnement 4. La modélisation dynamique 5. La planification sous contraintes cinématiques 6. Planification et incertitudes Conclusion - Bibliographie - Index

Commentaire de Robotique mobile : la planification de trajectoire

Après avoir effectué un tour d'horizon des problèmes rencontrés en robotique mobile, cet ouvrage se consacre à la fonction mobilité d'un robot au travers des aspects de modélisation d'environnement et de planification de trajectoire. Le volet modélisation concerne les concepts de représentation de l'espace d'évolution du mobile. Méthodes de base, algorithmes associés sont proposés avec une extension à la construction dynamique du modèle. Le volet planification traite à la fois des principaux algorithmes de recherche de chemin ainsi que du traitement spécifique liés aux caractéristiques cinématiques du mobile ou aux incertitudes sur la commande.