Automatique avancée 3 : asservissements et commande des robots (Série automatique avancée)

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Langue : Français

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Date de parution :
Ouvrage 190 p. · 15.6x23.4 cm · Broché
ISBN : 9782746217034 EAN : 9782746217034
Hermes Science

Résumé d'Automatique avancée 3 : asservissements et commande des...

Cet ouvrage constitue le troisième volume de la série Automatique avancée. Il porte sur les asservissements et la commande des robots. Il est divisé en deux parties : la première partie s'intéresse à l'essentiel de la modélisation d'un système articulé, en particulier aux modèles cinématiques des robots, aux modèles dynamiques (Euler-Lagrange et Newton-Euler) et à quelques méthodes de générations de trajectoires dans l'espace articulaire et dans l'espace opérationnel , la seconde partie est consacrée à la commande des robots par la méthode dite des couples calculés. Ce livre fournit des solutions de synthèses continues et des solutions de synthèses échantillonnées bloquées. Il montre comment il est possible de construire des algorithmes de conduite de plus en plus précis. Ce volume 3 se termine par quelques annexes relatives aux propriétés des matrices antisymétriques, des matrices unitaires, des matrices de transformation homogène et à des rappels concernant la dynamique d'un corps rigide.

Sommaire d'Automatique avancée 3 : asservissements et commande des...

Principes généraux de la commande d'un robot. Introduction. Niveaux de régulation. La modélisation des robots. Modèles cinématiques. Définitions. Matrice jacobienne et vitesses. Matrice jacobienne et forces. Tenseur hessien. Exemples de modèles cinématiques. Paramètres de Denavit-Hartenberg. Transformations homogènes : formes globales , formes récurrentes. Positions, vitesses, accélérations. Modèles dynamique. Définitions. Exemple de modèle dynamique. Formalisme d'Euler-Lagrange. Formalisme de Newton-Euler. Modèle dynamique en variables d'état. Application au robot planaire.Génération de trajectoires. Considérations générales. Trajectoires dans l'espace de configuration. Trajectoires dans l'espace de la tâche. La commande des robots. Suivi de trajectoires (cas continu). Exposé du problème. Modèle auxiliaire. Régulation modale sans astatisme. Régulation modale avec astatisme. Dégénérescences de la loi de réglage. Suivi de trajectoires (cas échantilloné-bloqué). Exposé du problème. Système auxiliaire échantilloné-bloqué. Régulation modale sans astatisme. Régulation modale avec astatisme. Dégénérescences de la loi de réglage. Commande dynamique. Principe. Modèle dynamique inverse analogique. Reconstruction par des moyens numériques. Niveaux d'approximations du modèle dynamique de Lagrange. Niveaux d'approximations du modèle de Newton. Suivi de trajectoires dans l'espace opérationnel. Exposé du problème. Méthode du modèle cinématique inverse. Méthode dite du jacobien inverse. Méthode dite du jacobien transposé. Méthode exacte. Annexes. Matrices antisymétriques et matrices unitaires. Matrices de transformation homogènes. Rappels sur la dynamique d'un corps rigide. Programmes en langage symbolique. Bibliographie. Index.

Biographie d'Automatique avancée 3 : asservissements et commande des...

Raymond Hanus, docteur en sciences appliquées, est directeur du service d’automatique et d’analyse des systèmes de l’université libre de Bruxelles. Il a rempli les mandats de président de l’Institut belge de régulation et d’automatisme (membre de l’IFAC) et de secrétaire.